Многоагентное и нейронечеткое управление сложными робототехническими системами

Abstract

Задача состоит в разработке теоретических и методологических основ системы управления многокомпонентными системами, обладающими сложным коллективным поведением. К таким системам относятся многосекционные манипуляторы, основанные на использовании параллельных механизмов (типа хобота или щупальца). Эти манипуляторы обладают большим числом степеней свободы, что приводит к значительному усложнению системы управления. При этом основным аппаратом решения этих задач является использование многоагентных систем с учетом адаптивных свойств агентов в контексте коллектив-ной деятельности интеллектуальных робототехнических и мехатронных систем и методов нейросетевого и нейронечеткого управления.