Адаптивное управление двойником мобильного робота: дипломная работа / Дмитрий Вадимович Панчук; БГУ, Факультет прикладной математики и информатики, Кафедра компьютерных технологий и систем; науч. рук. Козловская И. С.

Abstract

РЕФЕРАТ

Дипломная работа: 64 с., 44 рис., 3 таблицы, 24 источника. Ключевые слова: ЦИФРОВОЙ ДВОЙНИК, МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ, СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ, MATLAB.

Цель дипломной работы – исследовать возможности технологии цифрового двойника для создания систем управления мобильным роботом. Методы исследования: анализ и исследование технологии, математическое описание систем, моделирование. В результате работы был разработан цифровой двойник мобильного робота RoboCake, а также реализованы системы управления этим двойником с использованием средств MATLAB Simulink. Созданная модель достаточно точно воспроизводит поведение реального устройства, что позволяет проводить виртуальные испытания, отладку и оптимизацию алгоритмов управления без необходимости использования физического прототипа.

Область возможного применения: промышленное производство, логистика, военная сфера, пожарные структуры, исследовательская деятельность и другие.

Социально-экономическая значимость: данной работы обусловлена высокой трудоёмкостью и значительными финансовыми затратами, характерными для разработки и настройки систем управления мобильными роботами. Предложенное решение позволяет существенно упростить этот процесс за счёт использования цифрового двойника, который может быть адаптирован под любую робототехническую платформу и интегрирован в существующие или разрабатываемые системы управления, тем самым снижая издержки и ускоряя цикл разработки.